ASURO Library: encoder_low.c-Dateireferenz

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Funktionen
void	EncoderInit (void)
	Den Interrupt Betrieb der Odometriesensoren-Messung initialisieren und starten.
void	EncoderStop (void)
	Den Interrupt Betrieb der Odometriesensoren-Messung anhalten.
void	EncoderStart (void)
	Den Interrupt Betrieb der Odometriesensoren-Messung starten.
void	EncoderSet (int setl, int setr)
	Interruptbetriebene Odometriesensoren Werte vorbelegen.

Ausführliche Beschreibung

Dokumentation der Funktionen

void EncoderInit ( void )

Den Interrupt Betrieb der Odometriesensoren-Messung initialisieren und starten.

Parameter:

keine

Rückgabe:: nichts

Siehe auch:: autoencode, encoder

Funktionsweise:: Schaltet die Back-LED's aus und die Odometrie-LED's ein.
Initialisiert den AD-Wandler und startet ihn fuer eine Messung des linken
Rad-Sensors.
Wichtig ist nun das setzen der globalen Variablen autoencode auf TRUE.
Diese Funktion wird nun verlassen und das aufrufende Hauptprogramm arbeit
weiter. In der Zwischenzeit ist der AD-Wandler beschaeftigt um das Mess-
ergebniss zu ermitteln.
Ist der Wandler fertig, wird der Interrupt zum AD-Wandler aufgerufen und in
der dazu vorhandene Interrupt-Funktion aus asuro.c berabeitet.
Dort wird nun AUTOMATISCH das Messergebnis ausgewertet, ein erkannter
Hell- Dunkel-Wechsel an der Encoderscheibe erkannt und dadurch der Zaehler
in der globalen Variablen encoder[] weitergezaehlt.
Ausserdem wird dort dann der AD-Wandler fuer die andere Seite gestartet.
Da dies dann ab nun immer Wechsel laeuft, kann das Hauptprogramm, ohne
weiters Zutun von nun ab auf die Zaehlerwerte in encoder[] zugreifen.

Beispiel:

(Nur zur Demonstration der Parameter/Returnwerte)

  int main (void)
  {
    Init ();

    EncoderInit ();

    MotorDir (FWD, FWD);
    MotorSpeed (150, 150);
    while (1)
    (
      // Dein Programm

      if (encoder [0] > 500)
      {
        EncoderStop ();
        MotorSpeed (0, 0);
      }
    }
    return 0;
  }

Definiert in Zeile 96 der Datei encoder_low.c.

00097 {
00098   /*
00099     Alle definierten Interrupts im Asuro sperren.
00100   */
00101   cli();
00102 
00103   /*
00104     Port C als Input => dadurch gehen die Back-LED aus ...
00105   */
00106   DDRC &= ~ ((1<<PC0) | (1<<PC1));
00107   /*
00108     ... aber nun koennen die LED's am Rad eingeschaltet werden, und die
00109         Sensoren koennen gemessen werden.
00110   */
00111   ODOMETRIE_LED_ON;
00112 
00113   /*
00114     AD-Wandler einschalten, Parameter einstellen und Starten. (clk/128)
00115     Startet den ADC im 'free running'-Mode (ADFR). Das heisst, der Wandler
00116     nach einer Messung automatisch wieder ne startet.
00117   */
00118   ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADFR) | (1<<ADIE) | (1<<ADSC) | (1<<ADPS0) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS2);
00119 
00120   /*
00121     Linken Odometrie-Sensor auswaehlen. (AVCC ref. with external capacitor)
00122   */
00123   ADMUX = (1<<ADLAR) | (1<<REFS0) | WHEEL_LEFT;
00124 
00125   /*
00126     Odometrie im Interruptbetrieb weiter bearbeiten.
00127   */
00128   autoencode = TRUE;
00129 
00130   /*
00131     Alle definierten Interrupts im Asuro wieder zulassen.
00132   */
00133   sei();
00134 
00135   /*
00136     Die Odometrie Hell-/Dunkel-Zaehler zuruecksetzen/initialisieren.
00137   */
00138   EncoderSet (0, 0);
00139 }

void EncoderSet	(	int	setl,
		int	setr
	)

Interruptbetriebene Odometriesensoren Werte vorbelegen.

Parameter:

`[in]`	setl	Wert fuer links
`[in]`	setr	Wert fuer rechts

Rückgabe:: nichts

Hinweis:: Initialisiert die beiden Werte in der globalen Variable encoder.
Normalerweise werden die Zaehlerwerte mit 0 initialisiert. Fuer einige
Anwendungen kann es sinnvoll sein auch schon bestimmte Werte vorzubelegen.

Siehe auch:: Die globale Variable encoder wird hier initialisiert.

Beispiel:: (siehe unter den examples)

Definiert in Zeile 222 der Datei encoder_low.c.

00225 {
00226   encoder [LEFT]  = setl;
00227   encoder [RIGHT] = setr;
00228 }

void EncoderStart ( void )

Den Interrupt Betrieb der Odometriesensoren-Messung starten.

Parameter:

keine

Rückgabe:: nichts

Siehe auch:: Die globale Variable autoencode hier auf TRUE gesetzt.

Beispiel:: (siehe unter EncoderInit bzw. in den examples)

Definiert in Zeile 190 der Datei encoder_low.c.

00191 {
00192   autoencode = TRUE;
00193 }

void EncoderStop ( void )

Den Interrupt Betrieb der Odometriesensoren-Messung anhalten.

Parameter:

keine

Rückgabe:: nichts

Siehe auch:: Die globale Variable autoencode hier auf FALSE gesetzt.

Funktionsweise:: Durch das setzen der globalen Variablen autoencode auf FALSE wird in
der AD-Wandler-Interruptfunktion der Teil zur Bearbeitung uebersprungen.
Dadurch wird der Wandler nicht mehr neu gestartet und somit stopp die
Automatik.

Beispiel:: (siehe unter EncoderInit bzw. in den examples)

Definiert in Zeile 166 der Datei encoder_low.c.

00167 {
00168   autoencode = FALSE;
00169 }