encoder_low.c

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#include "asuro.h"



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void EncoderInit (void)
{
  /*
    Alle definierten Interrupts im Asuro sperren.
  */
  cli();

  /*
    Port C als Input => dadurch gehen die Back-LED aus ...
  */
  DDRC &= ~ ((1<<PC0) | (1<<PC1));
  /*
    ... aber nun koennen die LED's am Rad eingeschaltet werden, und die
        Sensoren koennen gemessen werden.
  */
  ODOMETRIE_LED_ON;

  /*
    AD-Wandler einschalten, Parameter einstellen und Starten. (clk/128)
    Startet den ADC im 'free running'-Mode (ADFR). Das heisst, der Wandler
    nach einer Messung automatisch wieder ne startet.
  */
  ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADFR) | (1<<ADIE) | (1<<ADSC) | (1<<ADPS0) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS2);

  /*
    Linken Odometrie-Sensor auswaehlen. (AVCC ref. with external capacitor)
  */
  ADMUX = (1<<ADLAR) | (1<<REFS0) | WHEEL_LEFT;

  /*
    Odometrie im Interruptbetrieb weiter bearbeiten.
  */
  autoencode = TRUE;

  /*
    Alle definierten Interrupts im Asuro wieder zulassen.
  */
  sei();

  /*
    Die Odometrie Hell-/Dunkel-Zaehler zuruecksetzen/initialisieren.
  */
  EncoderSet (0, 0);
}



/****************************************************************************/
void EncoderStop (void)
{
  autoencode = FALSE;
}



/****************************************************************************/
void EncoderStart (void)
{
  autoencode = TRUE;
}



/****************************************************************************/
void EncoderSet (
  int setl,
  int setr)
{
  encoder [LEFT]  = setl;
  encoder [RIGHT] = setr;
}

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