Der Asuro
Der Asuro
Die Ur-Version der Bibliothek wurde von Jan Grewe vom DLR geschrieben. Einige User vom Roboternetz Forum http://www.roboternetz.de/phpBB2 haben die Lib erweitert.
Die Asuro Lib ist ab Version 2.70 nicht mehr nur eine Quellcode Bibliothek sondern eine Objectcode Bibliothek. D.h. die Bibliothek besteht aus einem Archiv von Objekt Files, die normalerweise nicht mehr für jedes Projekt neu übersetzt (compiliert) werden muß, sondern nur noch gelinkt wird. Die Bibliothek selbst muß nur neu übersetzt werden, wenn an den Bibliotheks Funktionen Änderungen oder Definitionen in den Header Files vorgenommen wurden.
Der Vorteil der Objekt Bibliothek gegenüber der Quellode Bibliothek ist die drastisch reduzierte Größe der Hex-Files. Im Gegensatz zur Quellcode Bibliothek werden nur die Objekt Files gelinkt, die vom Benutzer Programm aufgerufen werden. Bei der Quellcode Bibliothek werden immer alle Files gelinkt, unabhängig davon ob sie überhaupt benötigt werden.
AsuroLib-vXXX-Setup.exe Datei. Die Installation startet man durch Doppelklick auf die AsuroLib-vX.XX-Setup.exe Datei. AsuroLib-vXXX.zip Datei. Das Zip-Files wird in ein beliebiges Verzeichnis ausgepackt. SVN Einstellungen: Hostname: asuro.svn.sourceforge.net Port: 443 Protocol: HTTPS Repository Path: /svnroot/asuro Username: SourceForge.net username für SVN Schreibrechte, keiner für Leserechte Password: SourceForge.net user password für SVN Schreibrechte, keines für Leserechte
<INST_DIR> genannt, könnte z.B. C:/ASURO_SRC/AsuroLib lauten.
C:\ASURO_SRC\AsuroLib Das Installations Verzeichnis
\doc Dokumentations Verzeichnis. HTML und HTML Help Dateien
\lib Bibliotheks Quell Dateien und Objekt Bibiothek
\lib\inc Bibliotheks Header Dateien
\examples Beispiel Projekte
\examples\FirstTry Beispiel Projekt FirstTry
\examples\SelfTest Beispiel Projekt SelfTest
Aufgrund der zahlreichen Probleme, die manche Nutzer beimn Installieren der Bibliothek hatten, wurde der Installationsprozess vereinfacht. Die compilierte Asuro Bibliothek 'libasuro.a' muß nun nicht mehr in das Lib-Verzeichnis des AVR-GCC bzw. WinAVR Compilers kopiert werden, sondern verbleibt im Verzeichnis <INST_DIR>/lib. Statt dessen wird im Makefile der Pfad zur Bibliothek eingetragen. Der Verzeichnisname sollte mit normalem Slash (/) angegeben sein nicht mit Backslash (\). In den aktuellen Makefiles geschieht dies (siehe Examples Ordner) durch folgende Zeilen: Hinweis: ein # am Anfang in einer Zeile eines Makefiles bedeutet. Dies ist ein Kommentar, kein Kommando zum Ausführen
# additional Include path for libraries LIBPATH = ../../lib
# additional Include path for libraries LIBPATH = C:/ASURO_SRC/AsuroLib/lib
# additional Include path for libraries LIBPATH = "C:/Eigene Dateien/ASURO_SRC/AsuroLib/lib"
<INST_DIR>/examples/FirstTry in einen neuen Ordner. Dann muß man nur noch das Makefile wie oben beschrieben anpassen, seine Programm schreiben und sollte es dann übersetzen können. In dem Projekt Ordner dürfen sich aber keine Überbleibsel von vorherigen Asuro Libs (asuro.c, asuro.h) befnden. Der Compiler und Linker übersetzt/bindet sonst nämlich diese alten Dateien ein. Auch sollte die asuro.h immer in Hochkommans eigebunden werden, nicht in spitzen Klammern. Header Dateien in spitzen Klammern werden als System Include Dateien im AVR Include Verzeichnis gesucht.
Enthält das eigene Projekt zusätzliche Quelldateien (außer test.c) müssen diese ebenfalls im Makefile eingetragen werden. Als Beispiel Projekt bietet sich hier das Makefile aus dem Selbsttest an <INST_DIR>/examples/SelfTest. Hier werden noch mehrere Quelldateien dazugefügt.
# If there is more than one source file, append them above, or adjust and # uncomment the following: SRC += asuro.c \ Test.c main.c \ Demo.c LineDemo.c IRDemo.c PCDemo.c RechteckDemo.c
# Target file name (without extension). TARGET = SelfTest
# Optional Definitions for conditional compiling DEF = RC5_AVAILABLE
#CFLAGS = -g -O$(OPT) -I$(INCPATH) CFLAGS = -g -O$(OPT) -I$(INCPATH) -D$(DEF) \
ifdef und vor dem endif mit übersetzt und zur Laufzeit des Programmes natürlich auch ausgeführt.
#ifdef RC5_AVAILABLE
if (enableRC5 && !(count36kHz % 8))
IsrRC5(); // wird alle 222.2us aufgerufen
#endif
<INST_DIR>/examples befiden sich einige Beispiel Projekte, die sich für eigene Projekte anpassen oder erweitern lassen bzw. als Vorlage füre eigene Projekte dienen sollen.
Um die Lib neu zu übersetzen startet man den Make Prozess im Verzeichnis <INST_DIR>/lib mit:
make clean make all
lib/make-lib.bat. Das kopieren der erzeugten Asuro Objekt Library (wie bei der AsuroLib 2.7.0) in den ACR-GCC Lib Ordner ist nicht mehr notwendig.<INST_DIR> der Bibliothek startet man die Batchdatei make_doc.bat, um die Dokumentation zu aktualisieren. Dazu muss man eventuell vorher den Pfad auf die Datei Doxygen.exe aktualisieren./doc/html. Dort kann die Datei index.html in einen Browser geladen werden.
Die Datei make_doc.log und make_doc.err werden erzeugt um den doxygen-Lauf zu überprüfen.
/doc/html/index.hhp. Daraus kann mit Hilfe des HTML Help Workshop von Microsoft eine HTML Help Datei erstellt werden. htmlhelp.exe make_hhdoc.bat. Eventuell muss man auch hiervorher den Pfad auf die Datei hhc.exe aktualisieren./doc/html/index.chm
warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness
SerWrite einen String als Parameter übergeben hat. SerWrite erwartet aber unsigned char * als Parameter. Für die Ausgabe von Strings ist die Funktion SerPrint besser geeignet. Man spart sich zudem das Zählen der auszugebenden Zeichen. make: *** No rule to make target `test.hex', needed by `all'. Stop.
LIBPATH im Makefile nicht. Näheres siehe unter Anpassen der Makefiles Oft hilft auch ein Make Clean (durch Aufruf von Test-Clean.bat) und plötzlich geht das Übersetzen wieder ohne Fehler.ASURO Library Versions History
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16.11.2007 Version 2.7.1
* Installationsprogramm vereinfacht (ohne Abfrage ob WinAVR installiert ist) (Autor: m.a.r.v.i.n)
* Pfadangaben in Makefiles geändert (Autor: m.a.r.v.i.n)
* Projekt Files für AVR Studio und Programmers Notepad (Autor: m.a.r.v.i.n)
* PrintFloat Funktion (Autor: M1.R)
* Unterstützung der Ultraschallerweiterung (Autor: dopez)
* kleinere Bugfixes (Variablen volatile gemacht, falls diese in
Interruptfunktionen verändert werden) (Autoren: Sternthaler, m.a.r.v.i.n)
09.04.2007 Version 2.7.0rc3
* I2C Funktionen. I2C Master Emulation (Autor raid_ox)
* LCD Funktionen. LCD Modul Anschluss ueber I2C Port Erweiterungs Chip PCF8574 (Autor raid_ox)
* RC5 Funktionen. Fernbedienung ueber RC5 kompatibel Fernbedienungen (Autor m.ar.v.i.n)
* SelfTest Demomode wieder mit IRDemo und RechteckDemo. Demomode startet, wenn
nach dem Einschalten eine Taste gedrückt wurde.
* teilweise englische Dokumentation (Autoren: MadMan2k, m.ar.v.i.n, raid_ox)
25.01.2007 Version 2.7.0rc2
* intro.c fuer Doxygen HTML Doku mainpage (Autor m.a.r.v.i.n)
* Kommentare zur Doku ueber Doxygen in adc.c (Autor Sternthaler)
19.01.2007 Version 2.7.0rc1
* Umstellung der Asuro Lib auf eine Objekt Library (Autor m.a.r.v.i.n)
07.01.2007 Version 2.7.0beta
* void Go(int distance, int power) mm Einheit als Wegstreckenangabe (Autor stochri)
* void SetMotorPower(int8_t leftpwm, int8_t rightpwm ) (Autor stochri)
Funktion zum setzen der PWM Werte, negative Zahlen für Rückwärtsgang.
Vorteil MotorDir muss nicht getrennt aufgerufen werden, der Entwurf von Reglern vereinfacht sich.
* void SerPrint(unsigned char *data) 0-terminierte Strings ausgeben
man muss nicht mehr die Buchstaben von Hand zählen
* void Sound(uint16_t freq, uint16_t duration_msec, uint8_t amplitude) Einführung einer Sound Funktion (Autor stochri)
20.11.2006 Version 2.6.1
* Bugfixes: (Autor: m.a.r.v.i.n)
** PrinInt Funktion: evtl. Fehler beim Flashen mit RS232/IR Transceiver,
wg. Folge von 0-Bytes im erzeugten Hex-File.
Bug Report von francesco
** SIGNAL (SIG_ADC): static Variable toggle initialisiert
Bug Report von Rolf_Ebert
* Warnings entfernt wg. obsolete Header File bei neueren WinAVR Versionen.
28.09.2005 Version 2.6
* Doxygen Kommentare. (Autor: m.a.r.v.i.n)
31.07.2005 Version 2.5
* Turn() Funktion mit speed Parameter. (Autor: Andun)
30.07.2005 Version 2.4
* Erweiterungen, Go() und Turn() Funktionen. (Autoren: stochri, Andun)
10.06.2005 Version 2.3
* Anpassungen wg. Umbau der Infrarot Schnittstelle als Kollisionsdetektor (Autor: waste)
count36kHz ersetzt count72kHz. Timer2 geändert.
31.03.2005 Version 2.2
* Erweiterte Funktionen (Autor: weja - Robotrixer Buxtehude)
Kurzbeschreibung der Funktionen in der neuen asuro.h, asuro.c vom 31.03.05
Leider konnten die neuen Funktionen nicht mehr in einer Extradatei untergebracht
werden, weil mehrere "alte" Funktionen verändert wurden, damit z.B. die Systemzeit
integriert werden konnte. Auch wurde die PollSwitch Funktion vom Ballast der Fließkomma-
berechnung befreit. Nun ist wieder mehr Platz für eigenen Code vorhanden.
** EncoderInit()
Dieser Befehl installiert die Interrupt Funktion für den automatischen Wegzähler.
** EncoderStart()
Startet die automatische Zählung nach
** EncoderStop()
neu. Diese Stopp Funktion hält den Zähler an
** EncoderSet(int,int)
Setzt die Variablen encoder[0] und encoder[1]. Z.B.: EncoderSet(0,0) setzt beide
Variablen auf Null.
** switches
ist eine Variable, die, wenn Startswitch() gestartet wurde, auf wahr gesetzt wird,
sobald eine Taste gedrückt wurde. gleichzeitig wird die Tastenüberwachung wieder
abgeschaltet. Beispiel:
Start_Switch();
while (!switches){;} //wartet auf Tastendruck
// an dieser Stelle kann mit Pollswitch geprüft werden
// welche Taste gedrückt wurde, wenn nötig.
switches=FALSE; // für eine neuen Aufruf von Startswitch()
** Msleep(int)
wartet die angegebene Zeit in ms. Z.B warte 10 Sekunden: Msleep(10000);
** Gettime()
Gibt die Zeit, die seit dem letzten Start des Asuro vergangen ist als unsigned long zurück.
Die Angabe erfolgt auch hier in Millisekunden.
** PrintInt(int)
Eine kleine Ausgabehilfe für Integerwerte.
Beispiel Zeilenweise Ausgabe der encoder Werte:
PrintInt(encoder[0]);SerWrite(" ",3);PrintInt(encoder[1]);SerWrite("\n\r",2);
10.11.2003 Version 2.1
* Original Version von der ASURO CD (Autor: Jan Grewe - DLR)
contributors, in alphabetical order: Andun Jan Grewe MadMan2k m.a.r.v.i.n raid_ox Robotrixer Sternthaler Stochri Waste
1.5.1-p1