asuro.c-Dateireferenz

Init- und Interrupt-Funktionen der Asuro Library.
Timer2 wird mit 36 kHz betrieben, im Gegensatz zur ausgelieferten
Version mit 72 kHz. Mehr ...

#include "asuro.h"
#include "myasuro.h"

gehe zum Quellcode dieser Datei

Funktionen
void	Init (void)
	Initialisiert die Hardware: Ports, A/D Wandler, Serielle Schnittstelle, PWM Die Init Funktion muss von jeden Programm beim Start aufgerufen werden.

---

Ausführliche Beschreibung

Init- und Interrupt-Funktionen der Asuro Library.
Timer2 wird mit 36 kHz betrieben, im Gegensatz zur ausgelieferten
Version mit 72 kHz.

Interrupt-Doku nur ueber die Datei zu sehen:

Bitte ueber den oben ausgegebenen Link 'gehe zum Quellcode
dieser Datei' direkt in der Datei nachsehen.
DoxyGen ist nicht zur Erkennung von Interrupt-Funktionen 'bereit'.
Behandelt werden folgende Interrupts:

• SIG_OVERFLOW2 : Timer 2 (fest mit 36 kHz belegt)
  
• SIG_INTERRUPT1 : Switches (Taster) im Interruptmode
  
• SIG_ADC : Analog-Digital-Wandler

Wichtiger Hinweis:

Die Init()-Funktion muss von jedem Programm beim Start
aufgerufen werden.

Siehe auch:

Defines zum setzen von Port's und Konfigurationen in asuro.h
IRTX, LEFT_DIR, PWM, GREEN_LED, RIGHT_DIR, FRONT_LED,
ODOMETRIE_LED, RED_LED, ON, OFF, GREEN, FWD, TRUE, FALSE

Version:

V--- - 10.11.2003 - Jan Grewe - DLR
Original Version von der ASURO CD

V--- - 20.11.2006 - m.a.r.v.i.n
+++ SIGNAL (SIG_ADC)
static Variable toggle mit FALSE initialisiert.
(Bug report von Rolf_Ebert)

V--- - bis zum 07.01.2007 -
Bitte in Datei CHANGELOG nachsehen.

V001 - 13.01.2007 - m.a.r.v.i.n
+++ Alle Funktionen
Zerlegte Sourcen in einzelne Dateien fuer eine echte Library.

V002 - 27.01.2007 - Sternthaler
+++ Alle Funktionen
Kommentierte Version (KEINE Funktionsaenderung)

V003 - 20.02.2007 - m.a.r.v.i.n
Defines fuer Dometrie High/Low Werte aus myasuro.h verwenden StopSwitch ersetzt. Deshalb wurde immer die komplette switches.o mitgelinkt

V004 - 15.11.2007 - m.a.r.v.i.n
RIGHT_DIR und LEFT_DIR waren in der Init Funktion vertauscht

Definiert in Datei asuro.c.

---

Dokumentation der Funktionen

void Init

(

void

)

Initialisiert die Hardware: Ports, A/D Wandler, Serielle Schnittstelle, PWM
Die Init Funktion muss von jeden Programm beim Start aufgerufen werden.

Parameter:

keine

Rückgabe:

nichts

Siehe auch:

Die Funktionen Sleep() und Msleep() in time.c werden mit dem hier
eingestellten 36 kHz-Takt betrieben.

Funktionsweise der Zeitfunktionen:

Msleep() ruft Sleep() auf. In Sleep() wird die globale Variable count36kHz
zur Zeitverzoegerung benutzt. Diese Variable wird jedesmal im Interrupt
SIG_OVERFLOW2 um 1 hochgezaehlt.
Der Interrupt selber wird durch den hier eingestellten Timer ausgeloesst.
Somit ist dieser Timer fuer die Zeitverzoegerung zustaendig.

Siehe auch:

Die globale Variable autoencode fuer die automatische Bearbeitung der
Odometrie-ADC-Wandler wird hier auf FALSE gesetzt.

Hinweis zur 36 kHz-Frequenz vom Timer 2

Genau diese Frequenz wird von dem Empfaengerbaustein benoetigt und kann
deshalb nicht geaendert werden.
In der urspruenglichen, vom Hersteller ausgelieferten LIB, war diese
Frequenz allerdings auf 72 kHz eingestellt. Durch eine geschickte
Umkonfigurierung durch waste konnte diese aber halbiert werden.
Sinnvoll ist dies, da der durch diesen Timer2 auch ausgeloesste Timer-
Interrupt dann nur noch die Haelfte an Rechenzeit in Anspruch nimmt.

Beispiel:

(Nur zur Demonstration der Parameter/Returnwerte)

  // Die Init()-Funktion MUSS IMMER zu Anfang aufgerufen werden.
  int main (void)
  {
    int wert;

    Init ();

    while (1)
    (
        // Dein Programm
    }
    return 0;
  }

Definiert in Zeile 117 der Datei asuro.c.

{
  /*
    Timer2, zum Betrieb mit der seriellen Schnittstelle, fuer die
    IR-Kommunikation auf 36 kHz eingestellt.
  */
  TCCR2 = (1 << WGM20) | (1 << WGM21) | (1 << COM20) | (1 << COM21) | (1 << CS20);
  OCR2  = 0x91;                         // duty cycle fuer 36kHz
  TIMSK |= (1 << TOIE2);                // 36kHz counter

  /*
    Die serielle Schnittstelle wurde waerend der Boot-Phase schon
    programmiert und gestartet. Hier werden die Parameter auf 2400 1N8 gesetzt.
  */
  UCSRA = 0x00;
  UCSRB = 0x00;
  UCSRC = 0x86; // 1 Stop Bit | No Parity | 8 Data Bit
  UBRRL = 0xCF; // 2400bps @ 8.00MHz

  /*
    Datenrichtung der I/O-Ports festlegen. Dies ist durch die Beschaltung der
    Asuro-Hardware nicht aenderbar.
    Port B: Seriell Senden; Richtungsvorgabe Motor links; Takt fuer die
            Geschwindigkeit beider Motoren; Grueneanteil-Status-LED
    Port D: Richtungsvorgabe Motor rechts; Vordere LED;
            Odometrie-LED (Radsensor); Rotanteil-Status-LED
  */
  DDRB = IRTX | RIGHT_DIR | PWM | GREEN_LED;
  DDRD = LEFT_DIR | FRONT_LED | ODOMETRIE_LED | RED_LED;

  /*
    PWM-Kanaele OC1A und OC1B auf 8-Bit einstellen.
    Sie werden fuer die Geschwindigkeitsvorgaben der Motoren benutzt.
  */
  TCCR1A = (1 << WGM10) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
  TCCR1B = (1 << CS11);                 // tmr1-Timer mit MCU-Takt/8 betreiben.

  /*
    Einstellungen des A/D-Wandlers auf MCU-Takt/64
  */
  ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1);

  /*
    Sonstige Vorbereitungen.
    - Alle LED's ausschalten
    - Motoren stoppen und schon mal auf Vorwaerts einstellen.
    - Globale Variable autoencoder ausschalten.
  */
  ODOMETRIE_LED_OFF;
  FrontLED (OFF);
  BackLED (ON, ON);
  BackLED (OFF, OFF);
  StatusLED (GREEN);

  MotorDir (FWD, FWD);
  MotorSpeed (0, 0);

  autoencode = FALSE;

  /*
    Funktion zum ALLGEMEINEN ZULASSEN von Interrupts.
  */
  sei ();
}

---