ASURO Library: motor_low.c-Dateireferenz

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Funktionen
void	MotorSpeed (unsigned char left_speed, unsigned char right_speed)
	Steuert die Geschwindigkeit der Motoren.
void	MotorDir (unsigned char left_dir, unsigned char right_dir)
	Steuert die Drehrichtung der Motoren.

Ausführliche Beschreibung

Die Motorsteuerung erfolgt grundsaetzlich ueber die auf der Asuro-Platine
aufgebauten H-Bruecken. Dies ist eine Schaltung, ueber die ein Strom in
verschiedene Richtungen durch die Motoren geleitet werden kann.
Zur Geschwindigkeitssteuerung werden die beiden im Prozessor vorhandenen
PWM-Kanaele genutzt, deren Ausgangssignale die Staerke des Stromflusses in
den H-Bruecken beinflusst.
Die Initialisierung der PWM-Funktionalitaet erfolgt in der Funktion Init().

Dokumentation der Funktionen

void MotorDir	(	unsigned char	left_dir,
		unsigned char	right_dir
	)			`[inline]`

Steuert die Drehrichtung der Motoren.

Parameter:

`[in]`	left_dir	Richtung des linken Motors [ FWD \| RWD \| BREAK \| FREE ]
`[in]`	right_dir	Richtung des rechten Motors [ FWD \| RWD \| BREAK \| FREE ]

Rückgabe:: nichts

Hinweis:: Diese Funktion ist als 'inline'-Funktion definiert.

Arbeitsweise:

Ueber die Parameter werden die Port-Pin's zu den H-Bruecken beider Motoren so
gesetzt, dass die jeweils 4 beteiligten Transitoren einer Bruecke den Strom
durch die Motoren entweder

FWD vorwaerts durchleiten
RWD rueckwaerts durchleiten
BREAK den Motor kurzschliessen (Bremswirkung)
FREE oder von der Stromversorgung trennen (Motor laeuft aus)

Beispiel:

(Nur zur Demonstration der Parameter/Returnwerte)

  // Setze die Richtung fuer den rechten Motor auf Rueckwaerts
  // und blockiert den linken Motor.
  MotorDir (BREAK, RWD);

Definiert in Zeile 126 der Datei motor_low.c.

00129 {
00130   PORTD = (PORTD &~ ((1 << PD4) | (1 << PD5))) | left_dir;
00131   PORTB = (PORTB &~ ((1 << PB4) | (1 << PB5))) | right_dir;
00132 }

void MotorSpeed	(	unsigned char	left_speed,
		unsigned char	right_speed
	)			`[inline]`

Steuert die Geschwindigkeit der Motoren.

Parameter:

`[in]`	left_speed	Geschwindigkeit linker Motor (Bereich 0..255)
`[in]`	right_speed	Geschwindigkeit rechter Motor (Bereich 0..255)

Rückgabe:: nichts

Siehe auch:: Die Initialisierung der PWM-Funktionalitaet erfolgt in der Funktion Init().

Hinweis:: Diese Funktion ist als 'inline'-Funktion definiert.

Arbeitsweise:: Ueber die Parameter werden die beiden Kanaele der PWM-Funktionalitaet im
Prozessor angesteuert. Diese Art der Geschwindigkeitsreglung beruht darauf,
dass ein digitaler Output-Pin in schneller Folge an- und ausgeschaltet wird.
Mit dem Parameter wird nun gesteuert wie lange der Strom im Verhaeltniss
zur Zykluszeit angeschaltet ist.
Wird z.B. ein Wert von 150 fuer einen Parameter uebergeben, dann wird fuer
150 / 255-tel der Zykluszeit der Port auf 1 geschaltet und somit ist die
Motorleistung entsprechend reduziert.
Daraus ergibt sich auch dass der Asuro noch nicht bei einem Wert von
20 fahren wird, da diese Leistung nicht ausreicht ihn 'anzuschieben'.
(PWM = Pulsweitenmodulation)

Beispiel:

(Nur zur Demonstration der Parameter/Returnwerte)

  // Setzt die Geschwindigkeit fuer den linken Motor
  // auf 150 und stoppt den rechten Motor.
  MotorSpeed (150, 0);

Definiert in Zeile 83 der Datei motor_low.c.

00086 {
00087   OCR1A = left_speed;
00088   OCR1B = right_speed;
00089 }