asuro.c

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*****************************************************************************/
#include "asuro.h"
#include "myasuro.h"
#ifdef RC5_AVAILABLE
  #include "rc5.h"
#endif


/****************************************************************************/
void Init (
  void)
{
  /*
    Timer2, zum Betrieb mit der seriellen Schnittstelle, fuer die
    IR-Kommunikation auf 36 kHz eingestellt.
  */
  TCCR2 = (1 << WGM20) | (1 << WGM21) | (1 << COM20) | (1 << COM21) | (1 << CS20);
  OCR2  = 0x91;                         // duty cycle fuer 36kHz
  TIMSK |= (1 << TOIE2);                // 36kHz counter

  /*
    Die serielle Schnittstelle wurde waerend der Boot-Phase schon
    programmiert und gestartet. Hier werden die Parameter auf 2400 1N8 gesetzt.
  */
  UCSRA = 0x00;
  UCSRB = 0x00;
  UCSRC = 0x86; // 1 Stop Bit | No Parity | 8 Data Bit
  UBRRL = 0xCF; // 2400bps @ 8.00MHz

  /*
    Datenrichtung der I/O-Ports festlegen. Dies ist durch die Beschaltung der
    Asuro-Hardware nicht aenderbar.
    Port B: Seriell Senden; Richtungsvorgabe Motor links; Takt fuer die
            Geschwindigkeit beider Motoren; Grueneanteil-Status-LED
    Port D: Richtungsvorgabe Motor rechts; Vordere LED;
            Odometrie-LED (Radsensor); Rotanteil-Status-LED
  */
  DDRB = IRTX | RIGHT_DIR | PWM | GREEN_LED;
  DDRD = LEFT_DIR | FRONT_LED | ODOMETRIE_LED | RED_LED;

  /*
    PWM-Kanaele OC1A und OC1B auf 8-Bit einstellen.
    Sie werden fuer die Geschwindigkeitsvorgaben der Motoren benutzt.
  */
  TCCR1A = (1 << WGM10) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
  TCCR1B = (1 << CS11);                 // tmr1-Timer mit MCU-Takt/8 betreiben.

  /*
    Einstellungen des A/D-Wandlers auf MCU-Takt/64
  */
  ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1);

  /*
    Sonstige Vorbereitungen.
    - Alle LED's ausschalten
    - Motoren stoppen und schon mal auf Vorwaerts einstellen.
    - Globale Variable autoencoder ausschalten.
  */
  ODOMETRIE_LED_OFF;
  FrontLED (OFF);
  BackLED (ON, ON);
  BackLED (OFF, OFF);
  StatusLED (GREEN);

  MotorDir (FWD, FWD);
  MotorSpeed (0, 0);

  autoencode = FALSE;

  /*
    Funktion zum ALLGEMEINEN ZULASSEN von Interrupts.
  */
  sei ();
}



/****************************************************************************/
/*
  \brief
  Interrupt-Funktion fuer Timer-2-Ueberlauf.

  \param
  keine

  \return
  nichts

  \see
  count36kHz, timebase

  \par
  Der zum Timer gehoerende Zaehler TCNT2 wird so justiert, dass damit die\n
  gewuenschten 36 kHz erreicht werden.\n
  Fuer die Zeitfunktionen werden die globalen Variablen count36kHz und\n
  timebase hochgezaehlt.

  \par  Beispiel:
  (Nicht vorhanden)
*****************************************************************************/
SIGNAL (SIG_OVERFLOW2)
{
  TCNT2 += 0x25;
  count36kHz ++;
  if (!count36kHz)
    timebase ++;
#ifdef RC5_AVAILABLE
  if (enableRC5 && !(count36kHz % 8)) 
    IsrRC5(); // wird alle 222.2us aufgerufen
#endif  
}



/****************************************************************************/
/*
  \brief
  Interrupt-Funktion fuer den externen Interrupt 1.

  \param
  keine

  \return
  nichts

  \see  switched

  \par
  Hier wird 'nur' in der globalen Variablen switched vermerkt, dass ein\n
  Switch (Taster) gedrueckt wurde und dieser Interrupt soeben aufgetreten ist.\n
  Damit dieser Interrupt aber nicht permanent aufgerufen wird, solange der\n
  Taster gedrueckt bleibt, wird die Funktion, dass ein Interrupt erzeugt wird,\n
  ueber StopSwitch() abgeschaltet.\n
  Nach einer Bearbeitung im eigenen Hauptprogramm, muss also die Funktion\n
  StartSwitch() wieder Aufgerufen werden, um einen Tastendruck wieder ueber\n
  einen Interrupt zu erkennen.

  \par  Beispiel:
  (Nicht vorhanden)
*****************************************************************************/
SIGNAL (SIG_INTERRUPT1)
{
  switched = 1;
  GICR &= ~(1 << INT1);                 // Externen Interrupt 1 sperren 
//  StopSwitch ();
}



/****************************************************************************/
/*
  \brief
  Interrupt-Funktion fuer den AD-Wandler. Kann ueber autoencode gesteuert\n
  die Odometrie-Zaehler in encoder hochzaehlen.

  \param
  keine

  \return
  nichts

  \see
  Die globale Variable autoencode wird hier ausgewertet. Ist sie nicht FALSE,\n
  dann wird der AD-Wandler-Wert zum Zaehlen der Odometriewerte in der globalen\n
  Variablen encoder benutzt.\n
  Es wird auch der AD-Wandler-Kanal auf die 'andere' Seite der Odometrie\n
  umgeschaltete und der AD-Wandler neu gestartet.\n
  Somit wird erreicht, dass zumindest die Odometriemessung automatisch erfolgt.
  
  \par  Beispiel:
  (Nicht vorhanden)
*****************************************************************************/
SIGNAL (SIG_ADC)
{
  static unsigned char tmp [2], flag [2], toggle = FALSE;
  unsigned char dval, lval; 

  if (autoencode)
  {
    tmp [toggle] = ADCH;
    if (toggle)
    {     
      ADMUX = (1 << ADLAR) | (1 << REFS0) | WHEEL_RIGHT;
      dval = MY_ODO_DARK_VALUE_R;
      lval = MY_ODO_LIGHT_VALUE_R;
    }
    else
    {     
      ADMUX = (1 << ADLAR) | (1 << REFS0) | WHEEL_LEFT;
      dval = MY_ODO_DARK_VALUE_L;
      lval = MY_ODO_LIGHT_VALUE_L;
    }
    
    if ((tmp [toggle] < dval) && (flag[toggle] == TRUE))
    {
      encoder [toggle] ++;
      flag [toggle] = FALSE;
    }
    if ((tmp [toggle] > lval) && (flag [toggle] == FALSE))
    {
      encoder [toggle] ++;
      flag [toggle] = TRUE;
    }
    toggle ^= 1;
  }
}

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