motor.c

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*                                                                            *
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#include "asuro.h"



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*
*       sto1     07.01.2006   stochri          first implementation
*
* control the motors
*
* input range: -127 full power backturn
*                 0 stop motors
*              +127 full power vorward
*
*       motor direction and speed can be set with one parameter
*
*       last modification:
*       Ver.     Date         Author           Comments
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*       sto1     07.01.2006   stochri          first implementation
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/****************************************************************************/
void SetMotorPower (
  int8_t leftpwm,
  int8_t rightpwm)
{
  unsigned char left, right;

  if (leftpwm < 0)                      // Ein negativer Wert fuehrt ...
  {
    left = RWD;                         // ... zu einer Rueckwaertsfahrt, ...
    leftpwm = -leftpwm;                 // aber immer positiv PWM-Wert
  }
  else
    left = FWD;                         // ... sonst nach vorne, ...
  if (leftpwm == 0)
    left = BREAK;                       // ... oder bei 0 zum Bremsen.

  if (rightpwm < 0)
  {
    right = RWD;
    rightpwm = -rightpwm;
  }
  else
    right = FWD;
  if (rightpwm == 0)
    right = BREAK;

  MotorDir (left, right);                 // Drehrichtung setzen

  /*
    Die Geschwindigkeitsparameter mit 2 multiplizieren, da der Absolutwert
    der Parameter dieser Funktion nur genau die Haelfte von der MotorSpeed()-
    Funktion betraegt.
  */
  MotorSpeed (leftpwm * 2, rightpwm * 2);
}

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