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Funktionen zur Steuerung der Motoren. Mehr ...

#include "asuro.h"

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Funktionen
void	SetMotorPower (int8_t leftpwm, int8_t rightpwm)
	Steuert die Motorgeschwindigkeit und Drehrichtung der Motoren.

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Ausführliche Beschreibung

Funktionen zur Steuerung der Motoren.

Die Motorsteuerung erfolgt grundsaetzlich ueber die auf der Asuro-Platine
aufgebauten H-Bruecken. Dies ist eine Schaltung, ueber die ein Strom in
verschiedene Richtungen durch die Motoren geleitet werden kann.
Zur Geschwindigkeitssteuerung werden die beiden im Prozessor vorhandenen
PWM-Kanaele genutzt, deren Ausgangssignale die Staerke des Stromflusses in
den H-Bruecken beinflusst.
Die Initialisierung der PWM-Funktionalitaet erfolgt in der Funktion Init().

Siehe auch:

Defines fuer die Auswahl der ADC-Kanaele in asuro.h
FWD, RWD, BREAK, FREE

Version:

sto1 - 07.01.2006 - stochri
+++ SetMotorPower()
first implementation

V--- - bis zum 07.01.2007 -
Bitte in Datei CHANGELOG nachsehen.

V001 - 13.01.2007 - m.a.r.v.i.n
+++ Alle Funktionen
Zerlegte Sourcen in einzelne Dateien fuer eine echte Library.

V002 - 05.02.2007 - Sternthaler
+++ Alle Funktionen
Kommentierte Version (KEINE Funktionsaenderung)

V003 - 18.02.2007 - m.a.r.v.i.n
Datei gesplitted in motor_low.c und motor.c

Definiert in Datei motor.c.

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Dokumentation der Funktionen

void SetMotorPower	(	int8_t	leftpwm,
		int8_t	rightpwm
	)

Steuert die Motorgeschwindigkeit und Drehrichtung der Motoren.

Parameter:

[in]	leftpwm	linker Motor (-rückwaerts, + vorwaerts) (Wertebereich -128...127)
[in]	rightpwm	rechter Motor (-rückwaerts, + vorwaerts) (Wertebereich -128...127)

Rückgabe:

nichts

Hinweis:

Da der Wertebereich dieser Funktion nur von -128 bis +127 reicht, aber die
urspruengliche Funktion MotorSpeed() einen Wertebereich bis +255 hat, werden
die hier uebergebene Parameter als Absolutwert mit 2 multipliziert weitergegeben.

Beispiel:

(Nur zur Demonstration der Parameter/Returnwerte)

  // Setzt die Geschwindigkeit fuer den linken Motor auf 60 (vorwaerts),
  // und für den rechten Motor auf -60 (rueckwaerts)
  // Asuro soll auf der Stelle drehen.
  SetMotorPower (60, -600);

Definiert in Zeile 91 der Datei motor.c.

{
  unsigned char left, right;

  if (leftpwm < 0)                      // Ein negativer Wert fuehrt ...
  {
    left = RWD;                         // ... zu einer Rueckwaertsfahrt, ...
    leftpwm = -leftpwm;                 // aber immer positiv PWM-Wert
  }
  else
    left = FWD;                         // ... sonst nach vorne, ...
  if (leftpwm == 0)
    left = BREAK;                       // ... oder bei 0 zum Bremsen.

  if (rightpwm < 0)
  {
    right = RWD;
    rightpwm = -rightpwm;
  }
  else
    right = FWD;
  if (rightpwm == 0)
    right = BREAK;

  MotorDir (left, right);                 // Drehrichtung setzen

  /*
    Die Geschwindigkeitsparameter mit 2 multiplizieren, da der Absolutwert
    der Parameter dieser Funktion nur genau die Haelfte von der MotorSpeed()-
    Funktion betraegt.
  */
  MotorSpeed (leftpwm * 2, rightpwm * 2);
}

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