PCDemo.c-Dateireferenz

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Makrodefinitionen
#define	OFFSET   0x3F
#define	STEP   5
#define	RWD_KEY   '2'
#define	FWD_KEY   '8'
#define	LEFT_KEY   '4'
#define	RIGHT_KEY   '6'
#define	STOP_KEY   '5'
#define	ESC_KEY   0x1B
Funktionen
void	PCFwd (void)
void	PCRwd (void)
void	PCLeft (void)
void	PCRight (void)
void	PCStop (void)
void	PCDemo (void)
Variablen
int	speedLeft
int	speedRight

---

Makro-Dokumentation

#define ESC_KEY   0x1B

Definiert in Zeile 33 der Datei PCDemo.c.

#define FWD_KEY   '8'

Definiert in Zeile 29 der Datei PCDemo.c.

#define LEFT_KEY   '4'

Definiert in Zeile 30 der Datei PCDemo.c.

#define OFFSET   0x3F

Definiert in Zeile 25 der Datei PCDemo.c.

#define RIGHT_KEY   '6'

Definiert in Zeile 31 der Datei PCDemo.c.

#define RWD_KEY   '2'

Definiert in Zeile 28 der Datei PCDemo.c.

#define STEP   5

Definiert in Zeile 26 der Datei PCDemo.c.

#define STOP_KEY   '5'

Definiert in Zeile 32 der Datei PCDemo.c.

---

Dokumentation der Funktionen

void PCDemo

(

void

)

Definiert in Zeile 115 der Datei PCDemo.c.

{
  unsigned char cmd;
  unsigned char leftDir = FWD, rightDir = FWD;

  Init();
  SerPrint("PCDemo\r\n");
  StartSwitch();
  sei();
  for (;;)
  {
    cmd = 0;
    SerRead(&cmd,1,0xFFFE);
    switch (cmd)
    {
    case RWD_KEY :
      PCRwd();
      break;
    case FWD_KEY :
      PCFwd();
      break;
    case LEFT_KEY :
      PCLeft();
      break;
    case RIGHT_KEY :
      PCRight();
      break;
    case STOP_KEY :
      PCStop();
      break;
    case ESC_KEY :
      return;
      break;
    }
    if (speedLeft > 0 && speedLeft <  OFFSET) speedLeft += OFFSET;
    if (speedLeft < 0 && speedLeft > -OFFSET) speedLeft -= OFFSET;
    if (speedRight > 0 && speedRight <  OFFSET) speedRight += OFFSET;
    if (speedRight < 0 && speedRight > -OFFSET) speedRight -= OFFSET;

    if (switched)
    {
      speedLeft  = 0;
      speedRight = 0;
      switched = FALSE;
  // und ab gehts --- fahr zurück
      MotorDir(RWD,RWD);
      MotorSpeed(200,200);
      FrontLED(ON);
      BackLED(ON,ON);
      Msleep(1000);
    }

    leftDir = rightDir = FWD;
    if (speedLeft < 0)  leftDir = RWD;
    if (speedRight < 0) rightDir = RWD;

    if (speedLeft >   255) speedLeft  =  255;
    if (speedLeft <  -255) speedLeft  = -255;
    if (speedRight >  255) speedRight =  255;
    if (speedRight < -255) speedRight = -255;

    MotorDir(leftDir,rightDir);
    MotorSpeed(abs(speedLeft),abs(speedRight));
  }
}

void PCFwd

(

void

)

Definiert in Zeile 66 der Datei PCDemo.c.

{
  speedRight += STEP;
  speedLeft  += STEP;
  if (speedLeft < 0 && speedLeft >= -OFFSET) speedLeft = 1;
  if (speedRight < 0 && speedRight >= -OFFSET) speedRight = 1;
  FrontLED(ON);
  BackLED(OFF,OFF);
}

void PCLeft

(

void

)

Definiert in Zeile 86 der Datei PCDemo.c.

{
  speedLeft  -= STEP;
  if (speedLeft > 0 && speedLeft <= OFFSET) speedLeft = -1;
  speedRight += STEP;
  if (speedRight < 0 && speedRight >= -OFFSET) speedRight = 1;
  FrontLED(OFF);
  BackLED(ON,OFF);
}

void PCRight

(

void

)

Definiert in Zeile 96 der Datei PCDemo.c.

{
  speedLeft  += STEP;
  if (speedLeft < 0 && speedLeft >= -OFFSET) speedLeft = 1;
  speedRight -= STEP;
  if (speedRight > 0 && speedRight <= OFFSET) speedRight = -1;
  FrontLED(OFF);
  BackLED(OFF,ON);
}

void PCRwd

(

void

)

Definiert in Zeile 76 der Datei PCDemo.c.

{
  speedRight -= STEP;
  speedLeft  -= STEP;
  if (speedRight > 0 && speedRight <= OFFSET)  speedRight = -1;
  if (speedLeft > 0 && speedLeft <= OFFSET)  speedLeft = -1;
  FrontLED(OFF);
  BackLED(ON,ON);
}

void PCStop

(

void

)

Definiert in Zeile 107 der Datei PCDemo.c.

{
  speedRight = speedLeft = 0;
  FrontLED(OFF);
  BackLED(OFF,OFF);
}

---

Variablen-Dokumentation

int speedLeft

Definiert in Zeile 38 der Datei PCDemo.c.

int speedRight

Definiert in Zeile 38 der Datei PCDemo.c.

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