Aufbau

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  1. 1. ASURO Aufbau
  2. 2. Zubehör
  3. 3. Technische Daten

1.  ASURO Aufbau

Die Platine für die Elektronik dient gleichzeitig als Chassis und Fahrgestell. Je 2 Achsen für die Getriebe und die Räder werden direkt auf die Platine gelötet. Als Stützrad dient ein halber TT-Ball, der mit Superkleber von unten auf die Platine geklebt wird.

  • Prozessor. Atmel AVR 8-Bit RISC ATmega8L.
  • 2 Motorbrücken. Diskret aufgebaut mit Transistoren.
  • Linienfolger mit 2 Fototransistoren
  • 2 Odometrie Sensoren an den Räder. 30 oder 40 Impulse pro Umdrehung, je nach verwendeter Encoderscheibe.
  • 6 Tasten als Stoßschalter oder für Benutzereingaben an der Vorderseite.
  • Infrarotschnittstelle 2400Baud bidirektional zur PC Kommunikation und Programmierung.
  • Stromversorgung über 4 Micro Zellen AAA. Akkus können verwendet werden. Spannungsüberwachung über Widerstandsteiler.
  • 5 LEDs für Statusanzeigen.

2.  Zubehör

3.  Technische Daten

Allgemeines 
Abmessungen (LxBxH):ca. 117x122x45mm
Stromversorgung:4 x AAA/Micro-Batterien oder Akkus (4 x 1,5V -> 6V mit Batterien, 4 x 1,2V -> 4,8V mit Akkus)
Motoren 
Typ:Igarashi 2025-02, Conrad Artikel-Nr.: 244414 - V3
Abmessungen:25,0 mm Länge, 20,0 mm Durchmesser, 2,00 mm Wellendurchmesser
Gewicht:18g
Nennspannung:12V
Spannungsbereich:3..12V
Leerlaufdrehzahl:17500 Upm
Stromaufnahme:0,12 A (Leerlauf) 0,34 A (Nennbetrieb)
Wirkungsgrad:30%
Drehmoment:0,10 Ncm
Innenwiderstand:Ri=ca. 16 Ohm, (Nominal Terminal Resistance)
Motorkonstanten:ke=0,006087 Vs/rad (Back EMF constant), km=0.00654 Nm/A (Motor torque constant)
Reifen und Radstand 
Spurweite:ca. 105mm
Reifendurchmesser:ca. 38mm
Reifenumfang:ca. 120mm
Reifengewicht:ca. 15g
Getriebe und Übersetzung 
Encoderscheibe:2 Varianten, grob 8 Ticks, fein 12 Ticks
Motorritzel:10 Zähne, Modul 0,5, 1,9mm Bohrung
Getrieberad 1:50/10 Zähne, Modul 0,5, 3,1mm Bohrung
Getrieberad 2:50/12 Zähne, Modul 0,5, 3,1mm Bohrung
Motor/Encoderscheibenuntersetzung:1:5
Motor/Rad Untersetzung:1:25
Encoder/Weg-Auflösung:mit 8 Tick Encoderscheibe ~3mm, mit 12 Tick Encoderscheibe ~2mm
Gewicht 
Gewicht:ca. 170g (mit Micro Akkus/Batterien), ca. 240g (mit Mignon Akkus/Batterien)
Gewichtsverteilung:Hinterrädern 65%, Ball 35%
Sonstiges 
Reibungskoeffizient Ball:0,3 (Gleitreibung)
Haftung der Reifen:0,7 (Haftreibung)

Quelle: Conrad Katalog bzw. Roboternetz. Angaben ohne Gewähr.